用户坐标系
—节卡培训学院
课程内容：用户坐标系标定
1、用户坐标系使用场景
2、用户坐标系标定方法
3、用户坐标系应用案例
学习时长：15分钟
课程目标：
1、能够独立完成标定一个用户坐标系
2、了解用户坐标系的使用场景，什么情况
下需要标定用户坐标系
01
用户坐标系
用户坐标系
应用场景
1、方便示教点位
在某些应用场景下，机器人世界坐标系的方向与工作平面不是平行的关系，例如
右图的倾斜工作平面，在世界坐标系下示教工作平面的点位会比较麻烦，此时标
定一个与工作平面平行的用户坐标系会方便点位示教工作
2、通过在程序中设置不同的坐标系，实现整体运动轨迹偏移的
功能
3、沿着特定方向做相对直线运动
标定用户坐标系，在用户坐标系下做相对直线运动，避免相对运动方向与世界坐
标系方向不平行的问题
世界坐标系
世界坐标系：
机器人的默认用户坐标系为世界坐标系，该坐
标系参数不可修改。
原点：底座中心
X+：底座中心与重载线接口的连线方向
Z+：底座垂直指向机器人本体方向
Y+：根据右手螺旋定则确定
注：节卡所有坐标系均为右手系
用户坐标系
用户坐标系
除了世界坐标系外，JAKA机器人为用户开放了10个可编
辑参数的用户坐标系，如右图所示
在APP设置-操作设置-用户坐标系界面可以设置用户坐标
系
用户坐标系的参数意义：
用户坐标系有6个参数：
前3个为位置参数：用户坐标系的原点在世界坐标系下的
空间位置
后3个为姿态参数：用户坐标系相对世界坐标系的姿态，
用欧拉角表示，如果用户坐标系方向与世界坐标系一致，
则姿态参数为0，0，0
用户坐标系设置
用户坐标系的两种设置方法
1、输入设置
根据自身需求，计算所需的用
户坐标系相对世界坐标系的位姿
偏置，将这些数据填入对应的数据
框中，点击确定
用户坐标系设置
用户坐标系的两种设置方法三点设置：通过用户设定
的3个位置点，自动计算出
期望用户坐标系的位置及姿
态参数。
三点定义：
位置点1：期望用户
坐标系的原点
位置点2：期望用户
坐标系X轴正方向
上任意一点
位置点3：期望用户
坐标系XY平面第一
象限上任意一点
用户坐标系设置
用户坐标系设置
用户坐标系设置视频
用户坐标系3点设置注意事项：
1、标定用户坐标系的3个点机器
人姿态需保持一致
2、3个点之间的距离尽量大一些
02