工具坐标系
—培训部
课程内容：工具坐标系标定
1、工具坐标系使用场景
2、工具坐标系标定方法
3、工具坐标系应用案例
学习时长：30分钟
课程目标：
1、能够独立完成标定一个工具坐标系
2、了解工具坐标系的使用场景，什么情况
下需要标定工具坐标系
01
TCP标定
工具坐标系
应用场景
1、方便示教点位
在某些应用场景下，需要微调机器人姿态，如果没有工具坐
标系，机器人只能绕着法兰中心做姿态示教，示教姿态后实
际工具位置会发生变化，还需要重新示教位置，建立工具坐
标系可解决这一问题
2、通过在程序中设置不同的TCP，实现整体运
动轨迹偏移的功能
3、机器人绕着工具点做直线或者相对直线运动
标定TCP，机器人绕着TCP点做相对直线运动（典型的2D视
觉应用）
末端法兰中心
法兰中心工具坐标系：
末端法兰中心是机器人的默认工具，该工具坐
标系参数不可修改。
原点：末端法兰中心
Y+：末端工具IO相反的方向
Z+：垂直法兰中心向外
X+：根据右手螺旋定则确定
注：工具坐标系为右手
法
点
四
工具坐标系
工具坐标系
除了末端法兰工具坐标系外，JAKA机器人为用户开放了
10个可编辑参数的工具坐标系，如右图所示
在APP设置-操作设置-TCP设置界面可以设置工具坐标
工具坐标系的参数意义：
工具坐标系有6个参数：
前3个为位置参数：工具坐标系的原点在末端法兰坐标
下的空间位置
后3个为姿态参数：工具坐标系相对末端法兰坐标系的姿
态，用欧拉角表示，如果工具坐标系方向与末端法兰坐标
系一致，则姿态参数为0，0，0
TCP坐标
直
接
输
入
法
TCP
坐标
六
法点
点法
四
进入设置界面中的操作设置
找到TCP设置子选项
在10组TCP里面任选一个，点击编辑
输入法介绍
工具坐标系的三种设置方法：输入法
计算工具坐标系相对法兰坐
标系下的位姿偏置，将这些数据填
入对应的数据框中
四点法介绍
工具坐标系的三种设置方法：四点法
①在机器人可到达的范围内，
找一个固定的参考点，比如
一个尖锥的顶点
②分别以不同的姿态设置4个
点，使机器人的工具点对准
参考点
③4个点设置完成后点击确定
软件会自动计算出TCP的位
置
坐标系介绍
工具坐标系的三种设置方法：六点法
在四点法基础上，额外设置
两个点计算工具的姿态，类似
坐标系标定
第4点：工具坐标系原点
第5点：工具坐标系Z轴上一点
第6点：ZOX平面内任意一点
工具标定-注意事项
?不要求绝对精度的场合，TCP倒不用建立的非常准确，大致建立个TCP，方便示教即可
?要求很高的场景（比如机器人搭配视觉应用，2D、3D相机；或者要求机器人走直线是笔直笔直的，走
圆是非常圆的），这种情况下，需要建立非常准确的TCP
?通过四点法建立TCP，要求对每个点的时候，必须从各个角