控制指令介绍
—节卡培训学院
课程内容：控制指令
1、坐标系及工具相关指令
2、负载设置指令
3、等待指令
4、循环指令
5、判断指令
6、主程序调用
学习时长：10分钟
课程目标：
1、理解控制指令，熟练使用
01
程序中改坐标系和负载指令
程序中设置TCP
指令：设置TCP
作用：在程序运行中新建一个
工具坐标系或者选择在设置中
建好的工具坐标系，设置TCP后
走笛卡尔坐标的运动点位会跟
着发生变化
程序中默认的工具坐标系是末
端法兰中心
设置工具指令具体用法可以参
考新建工具坐标系的视频课程
程序中设置用户坐标系
指令：设置用户坐标系
作用：在程序运行中新建一个
用户坐标系或者选择在设置中
建好的用户坐标系，设置用户
坐标系后走笛卡尔坐标的运动
点位会跟着发生变化
程序中默认的用户坐标系是世
界坐标系
设置用户坐标系指令具体用法
可以参考新建用户坐标系的视
频课程
程序中修改负载与质心
指令：设置负载
作用：在程序运行中修改末端
的负载以及负载的质心
用法：
①在表格中填入实际的负载和
质心
②在椭圆空格中填入数字变量
应用场景：当运行中负载发生
变化时，需要用设置负载的指
令，运行中设置的负载与实际
负载不匹配可能会有抖动或者
误报碰撞
02
等待指令
等待指令
点击控制指令栏，在展开页面②等待特定条件：可以将特定判断条件填入框内
中可以看到如图等待指令，放
入程序后可以创建等待特定时
间或等待特定条件
运行到此指令时，机器人会持续等待直到判断条件
满足以后才会继续运行程序；使用方法如下：
①等待特定时间：输入等待时数字量输
入信号
间后程序会在运行此指令时等
待输入的时间后继续运行
逻辑判断
条件
03
循环与判断指令介绍
循环指令
指令：一直循环
作用：程序运行到此指令后会循环执行
指令所包括的内容，直到运行结束循环
指令时才会结束
用法：
将需要循环执行的指令放入循环指令的
包括范围内即可。
循环指令
指令：循环特定次数
作用：程序运行到此指令后循环执行指
令所包括的内容，直到循环指令中的内
容被重复执行特定次数后或运行到结束
循环指令才会结束
用法：
①写入需要循环的次数
②在椭圆空格中填入数字变量
循环指令
指令：如果循环执行
作用：程序运行到此指令后会进行判断，
当满足空格中的判断条件后会一直循环
于此指令所包括的内容中，直到条件不
满足或者运行结束循环指令时才会结束
用法：
在菱形空格中加入菱形指令条件，如果
满足条件则会一直循环指令中的内容
循环指令
指令：结束循环
作用：满足特定条件时终止最靠近该条
指令的循环
用法：
在此条指令前加入判断条件，条件成立
则立即终止当前循环
范例：
如果结束循环条件不成立，执行动作
ABCD
结束循环条件成立时，执行动作AB，然
后跳出当前循环，没有后续指令，程序
终止
循环指令
指令：跳过本次循环
作用：满足特定条件时终止最靠近该条
指令的循环
用法：