计算指令介绍
—节卡培训学院
课程内容：计算指令
1、计算符指令
2、数学函数计算指令
3、比较及逻辑运算指令
4、位姿变换相关指令
5、正逆解指令
学习时长：20分钟
课程目标：
1、熟练掌握使用数学计算及逻辑计算指令
的方法
2、简单了解位姿变换相关及正逆解指令
计算指令-计算符范例：
计算符
可以在下拉选项中选择对应的计算符
加法运算
减法运算
乘法运算
除法运算结果：
求余运算
求幂运算
计算指令-数学函数计算
范例：
数学函数计算
可以在下拉选项中选择对应的数学函数
结果：
计算指令-比较运算及逻辑运算
比较运算符逻辑运算符
逻辑与运算：两者都为真结果才为真
逻辑或运算：两者有一为真即为真
异或运算：两者不同结果为真
逻辑非运算：条件为假时结果为真
满足条件时返回逻辑真
逻辑运算可以嵌套使用
计算指令-位置计算
范例：
位置计算：相加
用法：可拖入位置变量或示教点，指令返回
值为计算结果。
用户坐标系下相对直线运动
注：位置计算的是笛卡尔坐标
注：位置相加指令的理解
如右图示例
P1为工具在用户坐标系下的笛卡尔坐标
P2为要加上的位置[10,10,10,10,10,10]
其功能为：
先将P1沿着用户坐标系方向平移[10，10，10]
再将P1绕着用户坐标系的X轴转动10°
再将P1绕着用户坐标系的y轴转动10°结果：
最后将P1绕着用户坐标系的z轴转动10°
(用户坐标系下相对直线运动即为该功能)
变换后的位姿即为位置相加的结果
计算指令-位置计算
范例：
位置计算：相减
用法：可拖入位置变量或示教点，指令返回
用户坐标系下相对直线运动
值为计算结果。
注：位置计算的是笛卡尔坐标
注：位置相减指令的理解
如右图示例
P1为工具在用户坐标系下的笛卡尔坐标
P2为要减去的位置[10,10,10,10,10,10]
其功能为：
先将P1绕着用户坐标系的z轴转动-10°
再将P1绕着用户坐标系的y轴转动-10°
再将P1绕着用户坐标系的X轴转动-10°结果：
最后将P1沿着用户坐标系方向平移[-10，-10，-10]
(位置相加相反的顺序)
变换后的位姿即为位置相减的结果
计算指令-位置计算
范例：
位置计算：位置变换