码垛指令介绍
—节卡培训学院
课程内容:码垛指令
1、托盘指令介绍
2、码垛指令应用
学习时长:15分钟
课程目标:
1、能够用托盘指令完成码垛的应用
2、了解系统变量在码垛应用中的作用
托盘指令
指令:
托盘运动的起点
托盘类型:
①一维:直线
1、含义:设定托盘的类型、点位②二维:
和间隔数使机器人执行托盘程序③三维:立体纵列总点数
2、用法:点击指令打开设置
界面,可以编辑此条指令的托横列总点数点位顺序
盘类型、速度、加速度;可以
选择在此处停止或圆弧过渡;
可以选择托盘点之间的间隔数;相应点位的示教
可以编辑托盘示教点
;可以选择停止条件(当机器人
满足停止条件设定的状态时,程
序会跳过此条指令)
托盘路点
指令:
1、含义:设置托盘程序中机器人到达每个
托盘点之后的运动终点
2、用法:点击指令打开设置界面,可以
编辑此条指令的名称、速度、加速度;
可以选择在此处停止或者圆弧过渡;可
以选择停止条件;可以编辑示教点位
(此指令仅在位于托盘框架内时才会生
效)
注:托盘路点是相对与托盘指令中第一
个托盘点的位姿,示教托盘点前一般先
将机器人移动到托盘点1的位置,调整上
下高度或者姿态(一般保持姿态不变)
程序案例
?范例:机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作
程序:
首先选择托盘类型
3行3列
示教4个端点来
围成一个和目标
点阵形状相同的
四边形
程序案例
?范例:机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作
几点说明:
1、托盘点及托盘路点均使用笛卡尔
坐标,示教时注意所选坐标系及工具
2、当托盘起始位置大于总托盘点数
时,将运动至第一个托盘点
3、托盘点一般示教在托盘上方,通
过添加托盘路点实现向下的运动
4、托盘路点是相对与托盘指令中第
一个托盘点的位姿,示教托盘点前一
般先将机器人移动到托盘点1的位置,
调整上下高度或者姿态(一般保持姿
态不变)
5、托盘路点可以用相对直线运动代
替(注意相对直线运动的坐标系方向)
程序案例
范例扩展:实现停止程序后接着上次的托盘位置开始执行
程序说明:
通过添加系统变量(系统变量具有断电或
者停止程序后保持的功能),每次执行托
盘运动后将系统变量加1,当变量值大于托
盘点总数时将变量置为1
注:当变量大于托盘点总数时,将运动至
第一个托盘点