基本信息
文件名称:节卡JAKA 1、码垛指令.pdf
文件大小:1.12 MB
总页数:7 页
更新时间:2025-06-22
总字数:约1.67千字
文档摘要

码垛指令介绍

—节卡培训学院

课程内容:码垛指令

1、托盘指令介绍

2、码垛指令应用

学习时长:15分钟

课程目标:

1、能够用托盘指令完成码垛的应用

2、了解系统变量在码垛应用中的作用

托盘指令

指令:

托盘运动的起点

托盘类型:

①一维:直线

1、含义:设定托盘的类型、点位②二维:

和间隔数使机器人执行托盘程序③三维:立体纵列总点数

2、用法:点击指令打开设置

界面,可以编辑此条指令的托横列总点数点位顺序

盘类型、速度、加速度;可以

选择在此处停止或圆弧过渡;

可以选择托盘点之间的间隔数;相应点位的示教

可以编辑托盘示教点

;可以选择停止条件(当机器人

满足停止条件设定的状态时,程

序会跳过此条指令)

托盘路点

指令:

1、含义:设置托盘程序中机器人到达每个

托盘点之后的运动终点

2、用法:点击指令打开设置界面,可以

编辑此条指令的名称、速度、加速度;

可以选择在此处停止或者圆弧过渡;可

以选择停止条件;可以编辑示教点位

(此指令仅在位于托盘框架内时才会生

效)

注:托盘路点是相对与托盘指令中第一

个托盘点的位姿,示教托盘点前一般先

将机器人移动到托盘点1的位置,调整上

下高度或者姿态(一般保持姿态不变)

程序案例

?范例:机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作

程序:

首先选择托盘类型

3行3列

示教4个端点来

围成一个和目标

点阵形状相同的

四边形

程序案例

?范例:机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作

几点说明:

1、托盘点及托盘路点均使用笛卡尔

坐标,示教时注意所选坐标系及工具

2、当托盘起始位置大于总托盘点数

时,将运动至第一个托盘点

3、托盘点一般示教在托盘上方,通

过添加托盘路点实现向下的运动

4、托盘路点是相对与托盘指令中第

一个托盘点的位姿,示教托盘点前一

般先将机器人移动到托盘点1的位置,

调整上下高度或者姿态(一般保持姿

态不变)

5、托盘路点可以用相对直线运动代

替(注意相对直线运动的坐标系方向)

程序案例

范例扩展:实现停止程序后接着上次的托盘位置开始执行

程序说明:

通过添加系统变量(系统变量具有断电或

者停止程序后保持的功能),每次执行托

盘运动后将系统变量加1,当变量值大于托

盘点总数时将变量置为1

注:当变量大于托盘点总数时,将运动至

第一个托盘点