智能机械臂制作;;元件介绍;硬件清单;;;;;;;机械臂工作原理;;;;编程讲解;;实验现象;;课前回顾;提问：2.什么是工业机器人的运动学？

从几何关系讲，手指的位置和关节变量之间的关系。

提问：3.正运动学和逆运动学分别解决了什么问题？

关节变量到位置，位置到关节变量问题。

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项目2.4工业机器人的机械臂运动学分析

;这是什么机器人？;按机器人的关节连接布置形式分类;按机器人的关节连接布置形式分类;在电子、轻工、食品和医药等行业中，需要以很高的速度完成插装、封装、包装等操作（pick-and-place）。外转动副驱动的并联机械手特别适合上述操作，以著名的并联机械手——Delta机构为代表。

本次课重点以Delta机构的平面机器人为研究对象进行讲解。;1、平面二自由度机械手;温州职业技术学院;1.2、机器人的运动学分析;;30;未移动时：

已知θ1与Lt，求出⊙1的圆心

（-Lt*cosθ1-0.5*L1，-Lt*sinθ1）

已知θ2与Lt，求出⊙2的圆心

（Lt*cosθ2+0.5*L1，Lt*sinθ2）

移动至平动盘中心点时：

求出⊙1的圆心

（-Lt*cosθ1-0.5*L1+0.5*L2，-Lt*sinθ1）

求出⊙2的圆心

（Lt*cosθ2+0.5*L1-0.5*L2，Lt*sinθ2）

;(X-(-Lt*cosθ1-0.5*L1+0.5*L2))2+（Y-(-Lt*sinθ1)）2=Lb2

(X-(Lt*cosθ2+0.5*L1-0.5*L2))2+（Y-(-Lt*sinθ2)）2=Lb2

通过解方程，得到（X,Y）。;1.2、机器人的运动学分析-逆解;;1.4、机器人的运动学运用;1、对攻机械手1

2、小球

3、桌面

4、对攻机械手2

5、视觉传感器

6、视觉光源;网络结构图;控制回路图：;;2、平面二自由度机械手-移动副驱动;;实物图;2.1机构简图绘制;2.2工作空间分析;2.3运动学分析;2.3运动学分析;3、机械臂运动学分析-结构简图绘制;本节小结;思考练习