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S7-1200的运动控制功能
1.运动控制概述
SiemensS7-1200系列PLC提供了丰富的运动控制功能，可以用于多种工业自动化场景，如机械臂控制、传送带控制、定位系统等。运动控制功能通过集成的运动控制模块和功能块，使得编程和调试变得更加简单高效。本节将详细介绍S7-1200的运动控制功能及其应用。
2.运动控制模块
S7-1200系列PLC支持多种运动控制模块，包括：
集成的运动控制模块：直接集成在CPU中，无需额外的硬件。
扩展的运动控制模块：通过PROFINET或其他接口连接的扩展模块，如ET200SP等。
2.1集成的运动控制模块
集成的运动控制模块主要包括：
高速计数器(HSC)：用于捕获外部输入信号的频率和脉冲数，适用于速度和位置控制。
脉冲输出(PTO)：用于生成脉冲输出信号，控制步进电机或伺服电机。
模拟量输入/输出(AI/AO)：用于读取和输出模拟量信号，适用于连续运动控制。
2.2扩展的运动控制模块
扩展的运动控制模块通过PROFINET或其他接口连接，提供了更多的控制选项和更高的精度。常见的扩展模块包括：
ET200SP：支持多种I/O模块，包括数字量、模拟量和运动控制模块。
SIMATICET200ec：支持高速计数器和脉冲输出模块。
3.运动控制功能块
S7-1200提供了多种运动控制功能块，这些功能块简化了运动控制编程。常见的功能块包括：
MC_MoveAbsolute：用于绝对位置运动。
MC_MoveRelative：用于相对位置运动。
MC_Home：用于回零操作。
MC_Stop：用于停止运动。
MC_SetVelocity：用于设置运动速度。
MC_SetTargetPosition：用于设置目标位置。
3.1MC_MoveAbsolute功能块
MC_MoveAbsolute功能块用于控制轴移动到一个绝对位置。其主要参数包括：
Axis：轴对象。
Position：目标位置。
Velocity：最大速度。
Acceleration：加速度。
Deceleration：减速度。
Reference：参考点。
CtrlError：控制错误。
示例代码：
//定义轴对象
AXISaxis1;
//定义目标位置、速度、加速度和减速度
INTtargetPosition:=1000;
INTmaxVelocity:=500;
INTacceleration:=100;
INTdeceleration:=100;
//调用MC_MoveAbsolute功能块
MC_MoveAbsolute(
Axis:=axis1,
Position:=targetPosition,
Velocity:=maxVelocity,
Acceleration:=acceleration,
Deceleration:=deceleration,
Reference:=1,
CtrlError:=bCtrlError
);
说明：
axis1是定义的轴对象。
targetPosition是目标位置，单位为脉冲数。
maxVelocity是最大速度，单位为脉冲/秒。
acceleration是加速度，单位为脉冲/秒2。
deceleration是减速度，单位为脉冲/秒2。
Reference是参考点，1表示使用绝对位置。
CtrlError是控制错误信号，用于检测运动控制过程中是否有错误发生。
3.2MC_MoveRelative功能块
MC_MoveRelative功能块用于控制轴移动到一个相对位置。其主要参数包括：
Axis：轴对象。
Distance：相对距离。
Velocity：最大速度。
Acceleration：加速度。
Deceleration：减速度。
Reference：参考点。
CtrlError：控制错误。
示例代码：
//定义轴对象
AXISaxis1;
//定义相对距离、速度、加速度和减速度
INTrelativeDistance:=500;
INTmaxVelocity:=500;
INTacceleration:=100;
INTdeceleration:=100;
//调用MC_MoveRelative功能块
MC_MoveRelative(
Axis:=axis1,
Distance:=relativeDis