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CAN总线通信
1.CAN总线概述
CAN（ControllerAreaNetwork）总线是一种用于实时数据传输的串行通信协议，广泛应用于汽车和工业自动化领域。CAN总线的主要特点是：
高可靠性：采用差分信号传输，具有很强的抗干扰能力。
多主结构：网络中可以有多个节点，每个节点都可以主动发送数据。
优先级机制：通过消息标识符确定消息的优先级，高优先级的消息可以抢占总线。
错误检测：内置多种错误检测机制，确保数据传输的准确性。
非破坏性仲裁：多个节点同时发送数据时，不会破坏数据，而是通过优先级进行仲裁。
CAN总线通信协议定义了两个标准：CAN2.0A和CAN2.0B。其中，CAN2.0B支持更长的消息标识符。
2.PIC18系列中的CAN模块
PIC18系列单片机中集成了CAN模块，使其能够方便地实现CAN总线通信。CAN模块的主要功能包括：
数据发送和接收：支持标准格式和扩展格式的消息发送和接收。
过滤器：可以配置多个过滤器，用于选择接收特定的消息。
错误处理：内置错误检测和处理机制，确保通信的可靠性。
中断支持：可以配置中断，用于处理接收和发送事件。
2.1CAN模块寄存器
CAN模块包含多个寄存器，用于配置和控制通信过程。主要的寄存器包括：
CANCTRL：CAN控制寄存器，用于启用和复位CAN模块。
CANSTAT：CAN状态寄存器，用于读取CAN模块的状态。
CANTCON：CAN定时器控制寄存器，用于配置CAN定时器。
CANBTR1和CANBTR2：CAN波特率寄存器，用于设置通信波特率。
CANINTE和CANINTF：CAN中断使能和中断标志寄存器，用于配置和读取中断状态。
BUFPTR：缓冲区指针寄存器，用于选择CAN消息缓冲区。
TXBnCON和RXBnCON：发送和接收缓冲区控制寄存器，用于配置缓冲区的模式和状态。
TXBnSIDH和TXBnSIDL：发送缓冲区标准/扩展标识符高/低字节寄存器。
TXBnDLC：发送缓冲区数据长度码寄存器。
TXBnDx：发送缓冲区数据寄存器（x=0,1,2,3,4,5,6,7）。
RXBnSIDH和RXBnSIDL：接收缓冲区标准/扩展标识符高/低字节寄存器。
RXBnDLC：接收缓冲区数据长度码寄存器。
RXBnDx：接收缓冲区数据寄存器（x=0,1,2,3,4,5,6,7）。
CANRXF0到CANRXF5：接收过滤器寄存器，用于配置接收消息的过滤条件。
CANRXM1和CANRXM2：接收模式寄存器，用于配置接收模式。
2.2CAN模块工作模式
CAN模块支持多种工作模式，包括：
配置模式：用于初始化CAN模块。
正常模式：用于正常的发送和接收消息。
监听模式：用于接收所有消息，但不参与总线仲裁。
环回模式：用于测试CAN模块，发送的消息会直接返回到接收缓冲区。
停止模式：用于关闭CAN模块，节省功耗。
工作模式可以通过CANCTRL寄存器中的REQOP位进行配置。
3.CAN总线通信配置
3.1初始化CAN模块
在使用CAN模块之前，需要进行初始化配置。主要步骤包括：
配置波特率：通过CANBTR1和CANBTR2寄存器设置通信波特率。
配置接收过滤器：通过CANRXF0到CANRXF5寄存器设置接收消息的过滤条件。
配置接收模式：通过CANRXM1和CANRXM2寄存器设置接收模式。
使能CAN模块：通过CANCTRL寄存器使能CAN模块并设置工作模式。
3.1.1配置波特率
波特率的配置涉及到CANBTR1和CANBTR2寄存器。这两个寄存器用于设置位时间参数，包括同步跳转宽度（SJW）、传播延时（PropSeg）、相位段1（PhaseSeg1）和相位段2（PhaseSeg2）。
//配置CAN波特率为500kbit/s
voidconfigCANBaudRate(void){
//设置波特率寄存器
CANBTR1=0x00;//SJW=1,PropSeg=2
CANBTR2=0x1C;//PhaseSeg1=8,PhaseSeg2=2,BRP=1
}
3.1.2配置接收过滤器
接收过滤器用于选择接收特定的消息。可以通过CANRXF0到CANRXF5寄存器配置过滤器。
//配置接收过滤器，接收ID为0x123的标准格式消息
voidconfigCANFilter(void){
CANRXF0=0x12;//高8位
CANRXF1=0x30;/