超宽带（UWB）赋能室内移动车辆定位：技术、系统与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

在现代社会，随着城市化进程的加速和工业自动化水平的不断提高，室内环境中移动车辆的应用场景日益广泛。在大型物流仓库中，自动导引车（AGV）需要在复杂的货架间精准行驶，完成货物的搬运与存储；在智能停车场，车辆需要快速找到空余车位并实现自动泊车；在工业生产车间，各种运输车辆需按照既定路线高效运行，以保障生产线的顺畅。这些场景对室内移动车辆的定位精度、可靠性和实时性都提出了极高的要求。

传统的定位技术，如全球定位系统（GPS），虽然在室外开阔环境下能够实现高精度定位，但其依赖卫星信号，在室内