基于模糊PID的加热炉温度控制系统设计案例

1.1PID控制基本原理

PID控制控制性强，参数随时调整方便性强。P代表的是比例控制、I代表的积分控制、D代表的是微分控制，经过线性组合后，能够给定参量r（t）和具体输出参量c（t）间的偏差参量e（t）进行组合，由此会对被控对象进行相关的控制操作。

图1.1常规PID控制器原理

PID控制规律为：

（5-1）

公式两边经过拉普拉斯变换可以得到：