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文档摘要

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人工势场下多船舶分布式同步编队避障控制

一、引言

随着现代海事科技的进步，多船舶协同编队技术日益受到重视。其中，分布式同步编队控制是关键技术之一，尤其是在复杂的海洋环境中实现船舶避障控制尤为重要。本文针对人工势场下的多船舶分布式同步编队避障控制进行研究，通过引入智能算法和优化控制策略，提高多船舶在海洋环境中的协同编队能力和避障能力。

二、人工势场与船舶动力学模型

人工势场法是一种有效的路径规划方法，通过构造虚拟势场引导船舶运动。本文首先建立船舶的动力学模型，包括船舶的推进系统、转向系统以及外部环境对船舶的影响。在此基础上，引入人工势场的概念，通过调整势场参数，实现对船舶运动轨迹的引导和优化。