3、平面机构运动简图的绘制步骤（1）分析机构的运动，找出机架、原动件和从动件。（2）沿着运动传递路线，逐一分析各构件间的相对运动性质，确定各运动副的类型和数目。（3）判断运动副间的相对位置。（4）选择原动件的一个位置，采用构件和运动副的规定符号按比例作图。例试绘制内燃机的机构运动简图例绘制图a所示抽水机的机构运动简图。任务二平面机构的自由度一、平面机构的自由度Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨｎ－活动构件的数目（不包括机架）ＰＬ－低副数目（包括转动副和移动副）ＰＨ－高副数目1、平面机构自由度的概念平面机构的自由度是指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。2、平面机构自由度的计算公式n=3，pL=4，pH=0F=3n－2PL－PH=3×3－2×4－0=1n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH=3×3－2×4－0=1例计算图示机构的自由度Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ=3×2－2×3=0F=0Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ=3×3－2×5=-1F＜0Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ＝4×3－2×5=2F＞w三角形具有稳定性，不能动EDC也构成三角形，不能动链接动画链接动画运动不确定若F=w=2运动确定二、构件组具有确定运动的条件教学视频Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ＝3×3－2×4=1F＜w链接动画链接动画构件破坏Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ＝3×3－2×4=1F=w运动确定构件组具有确定运动的条件是：构件组的自由度Ｆ=主动件的个数W结论：(F=0不动；F＜0超静定，F＜W时破坏；F＞W运动不确定。）1、复合铰链播放动画三、计算机构自由度时应注意的事项两个以上的构件共用同一转动轴线所构成的转动副。由K个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为（K-1）个?复合铰链符号表示：F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1F=3n-2PL-PH=3×7-2×10-0=1例：计算图示机构自由度。F=3×5－2×7－0=1复合铰链F=3n-2PL-PH=3×2-2×2-1=1在计算机构的自由度时，应将滚子和推杆看做一体。2、局部自由度在机构中，某些不影响整个机构运动的自由度。在计算机构的自由度时，两个忽略：1、n中小滚子忽略；2、转动副中滚子中心小圆圈忽略。滚子凸轮机构???在机构中与其他运动副所起的限制作用重复，对机构运动不起新的限制作用约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应除去不计。(1)平行的移动副：两构件构成的多个平行导路上的移动副。F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=13、虚约束(2)转动副轴线重合：两构件构成同一轴线上的转动副。任务一平面机构及其运动简图模块一机械传动机构项目一平面机构及其自由度任务二平面机构的自由度机构｛空间机构平面机构所有构件的运动在同一平面或平行平面内运动的机构，称为平面机构。否则称为空间机构机构：具有确定相对运动的构件组合。一、平面机构及其组成组成机构的两个基本要素是：构件和运动副。1、构件构件是机构中运动的最小单元。一个构件可以是一个零件，也可以是多个零件的刚性组合体。2、构件的分类构件机架（固定构件）活动构件原动件(主动件)从动件任务一平面机构及其运动简图一般情况下，原动件与机架相连接。在任何一个机构中，只能有一个构件作为机架。在活动构件中至少有一个原动件，其余的活动构件都是从动件。一个做平面运动的活动构件具有三个自由度，有三个独立运动。一个做空间运动的活动构件具有六个自由度，有六个独立运动。约束：对构件独立运动所施加的限制。二、构件的自由度和约束：自由度：构件具有独立运动种类的数目。三、运动副及其分类1、运动副：使两个构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接称为运动副。2、分类平面运动副：低副（面接触）高副（点、线接触）转动副移动副空间运动副：螺旋副、球面副根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。转动副的自由度为1，约束为2.链接动画（一）低副1、转动副（或铰链）两构件只能在一个平面内作相对转动符号：两构件只能沿