移动机器人可重构控制系统：技术演进、设计架构与应用创新

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1移动机器人发展现状

移动机器人作为一种能够在复杂环境中自主移动并执行任务的智能设备，近年来在技术发展和应用领域都取得了显著的进展。随着传感器技术、人工智能、机器学习以及控制理论等相关技术的不断进步，移动机器人的功能日益强大，应用场景也愈发广泛。

在工业制造领域，移动机器人如自动导引车（AGV）和自主移动机器人（AMR）被广泛应用于物料搬运、生产线协作等任务。它们能够根据预设的路径或实时的环境感知，准确地将原材料或零部件运输到指定位置，大大提高了生产效率，降低了人力成本，并且减少了人为因素带来的