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文档摘要

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气动人工肌肉赋能人工腿运动控制：原理、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的不断进步，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。在医疗康复领域，人工腿作为帮助下肢截肢患者恢复行动能力的重要工具，其性能的提升对于改善患者生活质量具有重要意义。传统的人工腿驱动方式，如电机驱动、液压驱动等，存在着一些局限性。电机驱动需要复杂的传动装置，如减速器、丝杠等，来实现旋转运动到直线运动的转换，这不仅增加了系统的复杂性和重量，还容易产生能量损耗和机械磨损，降低了系统的效率和可靠性。液压驱动虽然具有较高的输出力，但需要配备复杂的液压泵站、管路和控制阀等设备，系统成本高、体积大、维护困难，且存在液压油