小型飞行器基于视觉的自主探索与场景理解：技术、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，小型飞行器凭借其体积小巧、机动性强、成本较低等显著优势，在民用和军事领域都得到了极为广泛的应用。在民用方面，小型飞行器已深度融入多个行业，为行业发展带来了新的变革与机遇。在农业领域，它能进行农田病虫害监测、作物生长状况评估以及精准施肥施药，利用高分辨率图像和多光谱传感器，及时发现农作物的健康问题，为精准农业提供数据支持，有效提高农业生产效率和质量；在物流配送方面，小型飞行器可实现最后一公里的快速投递，突破地理环境限制，提高配送效率，尤其在偏远地区或交通不便的区域，展现出独特的优势；在测绘领域，小