码垛机机械臂的臂长及参数的计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u31083码垛机机械臂的臂长及参数的计算案例 1

23201.1机械臂的结构设计 1

281521.2前臂的设计 2

14491.3小臂的设计 4

96121.4对大臂的强度校核 4

1.1机械臂的结构设计

使用平行四杆机构，结构如下图所示：

图2-4机械臂结构简图

首先计算出L6与L5的比值，从具体操作的需求角度出发来明确比值是5。在本文设计的过程中取L6为1.5m，因此L5为0.3m。由平行四杆机构可以得到L1=L2=L7=150cm，L5=L3=30cm。从而使得机械臂的执行部