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文档摘要

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巡线基本原理

一、前言

在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作

为一项和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技

术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。

二、光感与小车转向

以常见的双光感巡线为例，光感的感应是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车

的转向，是以其