大规模不规则环境下移动机器人定位与地图构建的关键技术及应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人技术已成为众多领域的研究焦点，其应用范围不断拓展，从工业制造、物流运输到医疗服务、家庭辅助，再到危险环境探测与救援等，几乎涵盖了人们生产生活的各个方面。移动机器人的自主导航能力是其实现各种复杂任务的核心要素，而定位与地图构建则是自主导航的基石，这对于移动机器人在大规模不规则环境中的应用尤为关键。

大规模不规则环境，如广袤的野外地区、复杂的城市街道、大型仓库、地下矿井以及灾难现场等，具有环境结构复杂、特征不明显、动态变化因素多等特点。在这些环境中，移动机器人面临着诸多