复杂环境下AUV对接导引与轨迹规划的安全性保障技术研究

一、引言

1.1AUV发展背景与应用领域

随着海洋探索与开发的不断深入，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种关键的海洋探测工具，其重要性日益凸显。海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，包括石油、天然气、矿产以及生物资源等，同时，海洋环境对全球气候和生态系统有着深远的影响。然而，由于海洋环境的复杂性和特殊性，如高压、黑暗、低温以及复杂的水流等，使得海洋探测和开发面临着巨大的挑战。AUV的出现为解决这些问题提供了有效的手段，它能够在无人干预的情况下自主完成各种复