基本信息

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文档摘要

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矢量推进赋能：水下蛇形机器人动力学建模与运动控制探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋探索需求的不断增长，水下机器人在海洋科学研究、资源开发、军事应用等领域发挥着日益重要的作用。水下蛇形机器人作为一种新型的水下机器人，因其模仿生物蛇的身体结构和运动机理，具备独特的多关节、超冗余自由度特点，在复杂水下环境中展现出了巨大的应用潜力。

在海洋探测领域，水下蛇形机器人能够灵活地穿梭于狭窄的海底峡谷、洞穴以及珊瑚礁等复杂地形之间，执行高精度的海底地形测绘、海洋生物观测、海洋地质采样等任务。传统的水下机器人由于结构和运动方式的限制，难以进入这些复杂区域，而水下蛇形机器人的出现为解决这一难题提供了