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实时操作系统使用
实时操作系统（Real-TimeOperatingSystem,RTOS）是一种能够在确定的时间内完成任务的操作系统。在嵌入式系统中，RTOS被广泛应用于需要高可靠性和确定性响应的应用场景。ArduinoDue作为一款基于ARMCortex-M3处理器的开发板，具备强大的处理能力和丰富的外设资源，非常适合用于运行实时操作系统。
在本节中，我们将详细介绍如何在ArduinoDue上使用实时操作系统，包括选择合适的RTOS、配置环境、编写任务和管理任务等内容。通过本节的学习，您将能够掌握在ArduinoDue上使用RTOS的基本方法，并能够开发出高效、可靠的嵌入式应用。
选择合适的RTOS
在选择实时操作系统时，需要考虑以下几个因素：
性能和资源需求：不同RTOS在性能和资源消耗上有很大差异。对于ArduinoDue这样的开发板，选择轻量级且高效的RTOS是非常重要的。
社区支持和文档：选择一个有良好社区支持和丰富文档的RTOS可以大大减少开发难度和时间。
兼容性和扩展性：确保所选的RTOS与ArduinoDue兼容，并且支持常见的外设和扩展模块。
目前，常用的实时操作系统有FreeRTOS、ChibiOS和RT-Thread等。在本教程中，我们将以FreeRTOS为例进行讲解。
安装FreeRTOS
FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统，非常适合在资源受限的嵌入式系统中使用。ArduinoDue支持FreeRTOS，可以通过ArduinoIDE的库管理器进行安装。
打开ArduinoIDE。
进入工具-库管理器。
在搜索框中输入FreeRTOS，找到FreeRTOSforArduino库，点击安装。
安装完成后，您可以在ArduinoIDE中使用FreeRTOS的相关功能。
配置FreeRTOS环境
在使用FreeRTOS之前，需要对环境进行一些配置，以确保FreeRTOS能够在ArduinoDue上正确运行。
配置FreeRTOS参数
FreeRTOS提供了一些配置参数，这些参数可以在FreeRTOSConfig.h文件中进行设置。常见的配置参数包括：
configUSE_PREEMPTION：启用抢占式调度。
configUSE_TIME_SLICING：启用时间片轮转调度。
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION：启用优化的任务选择。
configTOTAL_TICK_INTERRUPT_PRIORITY：设置系统节拍中断的优先级。
configMAX_PRIORITIES：设置系统的最大优先级数。
configMINIMAL_STACK_SIZE：设置任务的最小堆栈大小。
configMAX_TASK_NAME_LEN：设置任务名称的最大长度。
//FreeRTOSConfig.h
#defineconfigUSE_PREEMPTION1
#defineconfigUSE_TIME_SLICING1
#defineconfigUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION0
#defineconfigTOTAL_TICK_INTERRUPT_PRIORITY(5)
#defineconfigMAX_PRIORITIES(7)
#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE(128)
#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN(16)
初始化FreeRTOS
在Arduino程序的setup函数中，需要初始化FreeRTOS。这通常包括创建任务、创建队列、创建信号量等操作。
#includeArduino.h
#includeFreeRTOS.h
#includetask.h
//任务处理函数
voidtask1Handler(void*pvParameters){
(void)pvParameters;//未使用参数
for(;;){
Serial.println(Task1isrunning);
vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);//1000毫秒延迟
}
}
voidtask2Handler(void*pvParameters){
(void)pvParameters;//未使用参数
for(;;)