当观测了6对以上同名像点时，就可按最小二乘的原理求解。设观测了n对同名像点，可列出n个误差方程，其矩阵形式为：法方程：法方程的解：第62页，共117页，星期日，2025年，2月5日因为误差方程式是由共面条件方程严密式经线性化后的结果，所以相对定向元素的解求是一个逐步趋近的迭代过程，实际中通常认为当所有改正数小于限值0.3X10-4弧度时，迭代计算结束。第63页，共117页，星期日，2025年，2月5日连续像对相对定向的严密公式在上面公式中，是把q视为观测值，而实际的观测值通常是像点的左、右影像坐标。此外，在上述推导中仅考虑了相对定向元素的一次小项。严格的处理应对x1，y1，x2，y2影像坐标观测值加入改正数，并且取更严密的公式：第64页，共117页，星期日，2025年，2月5日第65页，共117页，星期日，2025年，2月5日误差方程式为：第66页，共117页，星期日，2025年，2月5日其矩阵形式为：法方程：法方程的解：连续像对相对定向法用于航偏角大的长航带时，有可能使后续像对的相对定向中κ角偏大，此时应该采用严密公式进行平差处理。计算各系数时应采用当前值，这意味着系数阵在每次迭代中将发生变化。第67页，共117页，星期日，2025年，2月5日单独像对相对定向单独像对相对定向的原理和连续像对相对定向的原理相同。不同的是此时选用摄影基线为空间辅助坐标系的X轴，其正方向与航线方向一致，相对定向的角元素仍选用φ、ω、κ系统。相对定向元素左影像为φ1、κ1，右影像为φ2、ω2、κ2。第68页，共117页，星期日，2025年，2月5日共面条件方程式为：按泰勒公式展开，保留到小值一次项，经整理后得到：第69页，共117页，星期日，2025年，2月5日将上式乘以常数，视Z1=Z2=-f，并令：，则有：上式中：式中，yt1，yt2相当于是空间辅助坐标系中一对理想影像上同名像点的坐标。第70页，共117页，星期日，2025年，2月5日在完成相对定向后yt1-yt2=0。把q=0作为检验单独像对相对定向是否完成的标准。单独像对5个相对定向元素φ1、κ1、φ2、ω2、κ2的求解仍然是个逐渐趋近的过程，具体算法与连续像对相对定向元素的求解过程类似。第71页，共117页，星期日，2025年，2月5日核面与核线左像片P1的摄影中心S1与右像片P2的摄影中心S2的连线S1S2——摄影基线B；摄影基线与P1、P2的交点g1、g2——核点；每张像片只有一个核点，当基线与像平面平行时，核点在无穷远处。同名像点a1、a2；同名光线S1a1A、S2a2A；第72页，共117页，星期日，2025年，2月5日摄影基线S1S2与物方点A组成的平面——核面WA；基线与两同名光线恒在同一核面上。核面与像片的交线——核线；同一核面上的核线——同名核线；同名核线上的像点一一对应。过左像片像主点o1核线——左主核线g1o1；过左像片像主点o2核线——右主核线g2o2；第73页，共117页，星期日，2025年，2月5日基线与像主点组成的核面——主核面；一般两个主核面是不重合的。基线与像底点组成的核面——垂核面；垂核面与像片的交线——垂核线。第74页，共117页，星期日，2025年，2月5日由核线的几何定义可知：重叠影像上的同名像点必然位于同名核线上。如图所示一对实际航摄影像上的某条同名核线的灰度曲线。NL4265798899143154174187198207NR51718392101141151167178187198从这一实例中，我们可以直观地体会到在同名核线上自动搜索同名像点的可能性。第75页，共117页，星期日，2025年，2月5日确定同名核线的方法很多，但基本上可以分为两类：一是基于数字影像的几何纠正；二是基于共面条件。第76页，共117页，星期日，2025年，2月5日基于数字影像几何纠正的核线解析关系核线在航空摄影影像上是相互不平行的，它们交于一个点——核点。如果将影像上的核线投影（或称为纠正）到一对“相对水平”——平行于摄影基线的影像对上后，则核线相互平行。第77页，共117页，星期日，2025年，2月5日如图所示，以左影像P为例，P0为平行于摄影基线B的“水平”影像。L为倾斜影像上的核线，L0为核线L在“水平”影像上的投影。设倾斜影像上的坐标系为x，y；“水平”影像上的坐标系为u