研究报告
灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量
——人形机器人行业深度报告
二零二五年六月二十七日
报告核心观点
?下游场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场前景广阔。2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，
预计2025/2030年将增至19.21/30.36亿美元。工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，
人形机器人需求促使其向4指/5指及高自由度发展。
?从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱为主流，电机或由空心杯向无刷有齿槽切换。具
体来看，1）欠驱动靠牺牲精度来降本和加速落地，应用更为广泛；2）外置驱动器和混合置牺
牲一定精度短期简单场景落地更快。3）电驱动因模块化设计、精度高等特点为当前主流方案。
4）特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，电机方案或将切换。
?传动方案涵盖齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类，各有优劣，均可映射至实际产品。
其中，腱绳+丝杠复合传动可在保证灵活性的基础上提高传动精度，映射产品为特斯拉第三代
灵巧手，契合未来趋势。
?从感知方案来看，多模态是既定趋势。1）力/力矩传感器趋于应变片式并向六维发展；2）柔
性传感器（电子皮肤）技术路线多元，聚焦提升灵敏性和稳定性；3）MEMS压力传感器中，
压阻式更成熟，多用于灵巧手指尖部位。
?特斯拉灵巧手迭代明确绳驱主流，实现自由度翻倍、传动升级、驱动切换及多模态感知突破。
国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知，凸显行业发展趋势。
?投资建议：推荐减速器+丝杠链企业【福达股份】，关注微型丝杠链【浙江荣泰】、【五洲新
春】、【震裕科技】，关注腱绳链【大业股份】、【南山智尚】，推荐T链头部企业【拓普集
团】。
?风险提示：人形机器人核心技术发展不及预期；人形机器人产业化落地进程不及预期；人形机
器人零部件行业竞争加剧；人形机器人技术路线变更。
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目录
1.灵巧手：人形机器人与外界交互的媒介
2.灵巧手方案百花齐放，路线仍未收敛
3.从特斯拉灵巧手迭代展望未来趋势
4.投资建议及风险提示
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1.灵巧手：人形机器人与外界交互的媒介
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末端执行器的一种，灵巧手向仿人手迭代
?灵巧手是一种末端执行器，相较于传统的工业机器人，其将手腕连接处的工具替换为手爪。
?人形机器人应用场景更为复杂，对灵巧手精细化提出要求，使得其从双指/多指向五指仿人手进
行迭代。应用于工业机器人的双指/多指手爪功能较为单一，一般只支持夹取、上下料等简单工
作；而人形机器人的灵巧手需要实现更为精细化的功能，比如捏取易碎物品、可适应不同物品
的特性和形状等，故而要求其为仿人手打造。
图：机器人末端执行器分类图：灵巧手演变
数据来源：江苏远恒教育，因时机器人官网5
灵巧手与人手对比
?手的十三种基本的功能：悬垂、托举、触摸、推压、击打、动态操作、球形掌握、球形指尖
握、柱状抓握、勾拉、二指尖捏、多指尖捏、侧捏等。手的功能建立在手与上肢的皮肤、筋
膜、关节、肌肉等“执行器官”完整的基础上，并实现于神经系统多层级的精密调控与信息
整合处理。
?人手自由度共有21个（不考虑手腕关节）：从解刨学角度看前端四指每个手指有4个自由度
，其中掌指关节(MCP)具有2个