PAGE35
PAGE6
【摘要】
随着社会的发展需要，机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。
本文介绍了国内外爬行机器人的发展状况，本课题的研究意义，并对其进行了功能原理分析，在总结国内外爬行机器人现状的基础上，对管道外爬行机器人进行了机构设计和理论分析。
在本次设计中，管道外爬行机器人采用曲柄滑块机构，实现爬行过程。选择了步进电机作为驱动电机;确定了曲柄、连杆构件的尺寸，并以气缸作为夹持器的动力源；根据曲柄滑块的工作原理对爬树机器人进行运动分析;分析了爬行机器人的控制系统，并介绍了各个控制部分工作原理和特点。最后对该爬行机器人做了仿真。
关键词：机器人曲柄滑块机构管道外爬行机器人仿真
［ABSTRACT］
Withtheneedofthedevelopingsociety,robotshavepermeatedintoeveryaspectofourlife,workandeconomics,andareplayinganimportantrole.Theresearchanddevelopmentoftherobotshavealotofinfluenceonoureconomicexpansion.
Inthisarticle,presentsituationanddevelopmentofclimbingtreerobotareintroduced,aswellastheimportanceofthereserchoftheclimbingrobot,atthesametimeitsprincipleisanalyzed.Aftersummarizingthepresentsituationofclimbingrobotathomeandabroad,mechanismdesignandtheoreticalanalysisPipingcrawlalongtherobotarefinished.
Inthisdesign,Crawledrobotsalongpinelineusingslider-crankmechanism,therealizationprocessofreptile.Chooseasteppermotorasamotor,Determinethecrankconnectingthesizeofcomponents,andthepowercylinderforclampingdevice,Accordingtotheworkingprincipleofcrankslidertoclimbrobotmotionanalysis,thecontrolsystemofclimbingrobotcontrolsystem,further,eachprincipleofworkandtraitofcontrolsystermisintroduced,atthelast,simulationismade.
Keywords:Robot；Crank-slidermechanism；Crawledrobotsalongpineline
;Simulation
目录
目录1
第一章绪论3
机器人的定义3
国内外机器人的现状及发展3
1.21国外机器人的发展3
1.22国内机器人的发展5
1.23国内外相关机器人的工作原理分析6
1.3课题来源，目的及意义9
1.4课题需要完成的主要任务10
第二章管外爬行机器人的机构方案设计11
2.1总体机构方案设计11
2.11坐标样式11
2.12机构方式12
2.13驱动方式的选择12
2.14驱动电机的选择13
2.15爬行机器人的主要特点14
2.2爬行机器人机构设计16
2.21机构设计16
2.22机构简介17
2.3结构原理分析18
2.4运动原理分析19
2.5管道外爬行机器人运动方案设计19
2.51机器人预期功能要求19
2.52功能原理设计19