管道清淤机器人
摘要
管道作为城市规划中基础施工的重要一环，它的工作状况将影响一座城市的正常运转与否。当管线发生阻塞后，一般采取人工作业的方法来清除淤积杂物。可是由于管线内部空间狭窄、自然环境十分不良、有很多的易燃易爆气体，也影响了人工清扫作业。人工清洗作业劳动强度大、工作效率低下、经常清洗也不干净。但由于现代科学技术的发展，将自动化机器人技能应用于全行各业，所以研究设计一种进行管道清洗、疏通、检验的管道清淤自动化机器人，已成发展趋势。本次课题设计的管道清淤根据自动化机器人对中国国内的实际使用状况，及其巨大的技术优势，给出了具体化的自动化机器人工程设计需求，首先完成了本演示系统的总体方案设计以及各模型的结构、测量，最后通过设计伸缩机构和机身设计，以及采用履带型行走机构等创新的机械结构工程设计。管道系统就犹如城市的血管，其良好的工作状况是保证城市顺利运转的重要条件。当管线发生阻塞时，一般采取人工作业的方法来清除淤积杂物。可是大多数管线内部空间狭窄、自然环境十分恶化、有很多的易燃易爆气体，也影响了人工清扫作业。人工清扫作业强度高、工作效率低下、清扫不干净。随着科技的发展，将机器人技术广泛应用于各行各业，所以研发一种进行管道清洗、疏通、检验的管道清淤机器人技术已成趋势。
本课题设计目的，是设计出一种可以在管网内有效的行走和清除泥沙，并且结构精巧，操作简单，清淤效率极高的管道清淤机器人。
关键词：管道清淤机器人；整体结构设计；行走机构
Abstract
Pipelineisanimportantpartofinfrastructureconstructioninurbanplanning，anditsworkingconditionwillaffectthenormaloperationofacity.Whenthepipelineisblocked，manualoperationisgenerallyusedtoremovedebris.However，duetothenarrowinternalspaceofthepipeline，thenaturalenvironmentisverybad，therearealotofflammableandexplosivegases，whichalsoaffectsthemanualcleaningoperation.Manualcleaningoperationlaborintensity，lowworkefficiency，oftencleaningisnotclean.However，duetothedevelopmentofmodernscienceandtechnology，theskillsofautomaticrobotshavebeenappliedtoallwalksoflife，sotheresearchanddesignofapipelinecleaning，dredging，pipelinesiltinginspectionautomationrobot，hasbecomeadevelopmenttrend.ThistopicaccordingtotheactualuseofChinaspipelinedredgingautomationrobot，aswellasitshugetechnicaladvantagesresearchanddesignofthespecificautomationrobotengineeringdesignrequirements，firstcompletedtheoverallprogramdesignofthedemonstrationsystemandthestructureandmeasurementofeachmodel;Finally，throughthedesignofthetelescopicmechanismandthedesignofthefuselage，aswellastheuseofcrawlerwalkingmechanismandotherinnovativemechanicalstructureengineeringdesign.Thepipingsystemislikethebloodvesselofacity，andits