学号2010071107
密级
xxx工程大学学士学位论文
多足步行机器人的结构设计及仿真
院（系）名称：机电工程学院
专业名称：机械设计制造及其自动化
学生姓名：xxx
指导教师：xxx
xxx工程大学
2014年6月
多足步行机器人的结构设计及仿真
Ⅰ
多足步行机器人的结构设计及仿真xxxxx工程大学
多足步行机器人的结构设计及仿真xxxxx工程大学
学号2010071107
密级
多足步行机器人的结构设计及仿真
TheStructureDesignandSimulationof
MultiLeggedWalkingRobot
学生姓名：xx
所在院系：机电工程学院
所在专业：机械设计制造及其自动化
指导教师：xxx
职称：教授
所在单位：xxx工程大学
论文提交日期：2014年6月18日
论文答辩日期：2014年6月20日
学位授予单位：xxx工程大学
多足步行机器人的结构设计及仿真
多足步行机器人的结构设计及仿真
Ⅰ
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摘要
机器人的研究和制造水平逐渐成为一个国家或者地区综合科技实力的标志。如何实现机器人在复杂环境中顺利工作一直是研究人员关注的焦点。国内外工程技术人员一直致力于研究机器人的动态步行，如何降低结构自由度并简化控制一直是研究的难点。本课题从仿生学原理出发设计了一种能实现动态步行的新型四足步行机器人。
本文对多足机器人的技术现状和特点进行了综合分析，确定了本课题的研究目标和预期结果。通过对马的对角小跑步态分析，完成了对四足步行机器人步态的分析与原理方案的设计，主要包括步行机构的原理方案和转弯机构的原理方案。
基于上述的原理方案，对步行机器人的结构进行了设计，主要内容有总体装配图设计、腿部结构设计、转弯结构设计。在机构设计完成的基础上，对齿轮轴、直齿圆锥齿轮、轴承等关键零件进行了校核计算。最后运用Pro/E软件为机器人进行了三维建模和机器人的动作过程进行了仿真。
本次设计完成的四足步行机器人在行走机构设计的基础上加入减震装置，对机器人的研究应用有一定的参考意义。
关键词：四足机器人；仿马步态；转弯机构；减震装置
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ABSTRACT
Theresearchlevelofrobotandmanufacturinghasbecomeasymbolofacountryoraregionscomprehensivescientificandtechnologicalstrength.Therobothowtorealizetoworkinginthecomplexenvironmenthasbecomethefocusofresearchers.Allengineeringandtechnicalpersonnelintheworld,hasbeencommittedtoresearchdynamicwalkingrobots,howtoreducethedegreeoffreedomofthestructureandsimplifiesthecontrolhasbeenthedifficultyofthestudy.Thistopicdepartfromtheprincipleofbionicsanddesignanewtypeofdynamicquadrupedwalkingrobot.
Thispaperanalyzesthetechnicalstatusandcharacteri