棒料搬运机械手设计
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摘要
工业技术越来越快的发展，机械手在其中中的运用也很多，更多的让机器人工作，不仅可以节约生产成本、提高生产效率，而且还能将避免工人干更重的体力劳动，这也代表着社会的进步。?
这次做的是一个四自由度搬运机械手，它的运动是一个旋转和两个伸缩、一个上下运动。该机械手主要用于搬运棒料，为了使机械手具有更广的实用性能，在使机械手结构紧凑的情况下，最大限度的让机械手有了更大的抓取范围。对于搬运机械手的总体方案设计，首先本机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，机械手的驱动采用气压缸驱动和电机驱动两种驱动相结合的方式，然后确定其自由度数为四，之后确定了机械手的主要技术参数。对于控制部分则主要是采用PLC控制，给出了相应的梯形图、语句表和简单的流程图。
这个搬运机械手，主要搬运重量是10KG的棒料。气爪抓取棒料的直径在40mm以下。其设计主要是基于提高劳动效率、保证产品质量和减少工人劳动强度而设计的。
关键词：机械手，四自由度，气压驱动，PLC控制
Abstract
Increasinglyrapiddevelopmentofindustrialtechnology,therobotapplicationsinindustrymorewidely,usingmachinesinsteadofhumanlabor,cannotonlyreduceproductioncosts,increaseproductivity,andworkersmaybefreedfromtheheavylabor,whichismanifestationofsocialprogress.
Thegraduationprojectisagreatmaterialhandlingrobot,fourdegreesoffreedom,itisarotarymovementandtworetractable,adownmovement.Therobotismainlyusedtocarrythebar,inordertomaketherobothasawiderpracticalperformanceinacompactstructureofthemanipulatortomakethecase,sothatthemaximumrobotcrawlingwithgreaterrange.Fortheoveralldesignofhandlingrobot,thefirstoftherobotmainlybyhand,motionmechanismandcontrolsystemcomposedofthreeparts,therobotdrivenbyapneumaticcylinderdrivesandmotorsdrivingtwodrivecombination,andthendetermineitsdegreeoffreedomnumberFourth,afterdeterminingthemaintechnicalparametersoftherobot.ForthecontrolpartismainlycontrolledbyPLC,Itgivesthecorrespondingladderdiagram,flowcharts,andstatementlist.
Thedesignofthefour