ICS25.040.30
CCSJ28
HIMA
团 体 标 准
T/HIMA001—2025
离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统技术规范
Technicalspecificationforofflineprogrammingrobotflexiblegrindingsystemforcastironparts
2025-04-10发布 2025-05-01实施
湖南省智能制造协会??发布
T/HIMA001
T/HIMA001—2025
T/HIMA001
T/HIMA001—2025
目 次
前言 II
范围 1
规范性引用文件 1
术语和定义 1
组成和工作流程 2
使用环境条件 4
技术要求 4
检验方法 6
检验规则 7
标志、包装、运输和贮存 8
I
前 言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由湖南省智能制造协会提出并归口。
本文件起草单位：长沙长泰机器人有限公司、湖南中南智能装备有限公司、湖南省铸造协会、一汽铸造有限公司、潍柴（潍坊）材料成型制造中心有限公司。
本文件主要起草人：杨漾、高狄、朱栗波、胡存凯、李永亮、肖勇、洪莉、段小刚、杨磊、刘超、苏宏博、梁宪峰、刘利文、朱垂桥、李煊红、王子军、李艳红。
II
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离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统技术规范
范围
本文件规定了离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的组成和工作流程、使用环境条件、技术要求、检验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统（以下简称系统）的研发、制造和检验。该系统应用于铸铁件（如发动机缸体、缸盖等）表面打磨工作，其适用的工作场景主要为铸铁件表面披缝、浇冒口、残根等的清理作业。适用的铸铁件最大长宽高尺寸不宜超过1500mm×1000mm×1000mm。
规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T
191
包装储运图示标志
GB/T
3766
液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求
GB/T
4768
防霉包装
GB/T
4879
防锈包装
GB/T
5048
防潮包装
GB/T5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932-2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求
GB11291.1 工业环境用机器人 安全要求第1部分：机器人
GB11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642 工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T12644 工业机器人 特性表示
GB/T26153.1 离线编程式机器人柔性加工系统 第1部分：通用要求GB/T37242 机器人噪声试验方法
GB/T39407-2020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件JB/T10788 铸造用除尘器通用技术规范
术语和定义
GB/T26153.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
离线编程 offlineprogramming
在计算机虚拟环境中，利用计算机图形学和机器人运动学等技术，以及工件形状和安装位置关系，
对机器人运动轨迹进行规划和仿真的编程方法。
柔性打磨 flexiblegrinding
利用柔性工具或柔性机构，对工件表面进行自适应打磨的加工方法，能够适应不同形状、尺寸的工件打磨需求。
离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统 flexiblegrindingsystemofofflineprogrammingrobotforcastironparts
由机器人系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、工件定位系统、液压系统、气动系统及控制系统等组成，可离线编程，实现对多种类多规格铸铁件进行清理打磨的机器人加工系统。
组成和工作流程
系统组成
系统宜包括以下几个部分，组成示意图见图1：
机器人系统，包括机器人、机器人控制系统；
离线编程系统；
控制系统；
打磨系统，包括电主轴、打磨刀具、刀具库；
视觉系统；
除尘系统；
工件定位系统，包括上料装置、定位工装；
液压系统；
气动系统；
防护系统。