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汽车发动机曲轴上下料二自由度机械手设计
摘要
工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。
本文主要针对生产线上的自动化设计了一个二自由度搬运机械手，实现生产的自动化。减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。
该机械手采用电机驱动，实现了伸缩、升降、夹紧等动作。为了现实这些动作，采用部件设计，分别实现这些动作。比如了为实现伸缩这个动作，设计了一个水平伸缩机构。PLC把各个部件的独立运动协调起来，形成了一个有规则运动系统。各个部件的联接，先铸造出一个合格的机械本体，把各个部件安装在机械本体上，形成一个机器。控制系统采用PLC控制，程序用梯形图编写。
关键词：PLC；二自由度；工业机器人。
Abstract
?Industrially,voluntarilycontrolsystemhasextensiveapplication,suchasautomationmachinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectromechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.
Manipulatoristheoperationoftherobot,itistheactuatorofrobotcompletevarioustasks.Thispaperhasdesignedafourtwodegreescarrymanipulatorfortheautomationonproductionline,realizetheautomationofproduction.italleviatedthelabourstrengthofworker,itraisedlaborproductivity.
Thismanipulatordriveswithmotor,haverealizedtostretchoutanddrawback,risetofall,theachievementofthesemovements.Designwithparts,realizesthesemovements.Forexampletorealizationflexmovement,havedesignedahorizontaltelescopingmechanism.PLCcoordinatestheindependentsportofeveryparts,formedaregularsportsystem.Thecouplingofeveryparts,castingmakesaacceptablemechanicalbody,Installeverypartsinmechanicalbody,becomeamachine.ControlsystemadoptsPLCcontrol,ProgramcompileswithT.
Keywords:PLC；twodegreesoffreedom；Industrialrobot
目录
TOC\o1-3\h\z\u摘要 i
Abstract ii
目录 iii
第1章绪论 1
1.1选题背景 1
1.2选题的目的及意义 1
1.3国内外研究现状和趋势 2
1.4机械手的种类及性能比较 3
1.5设计目标及设计参数 5
1.6设计方案的提出对比及采用 6
1.6.1方案提出 6
1.6.2方案对比 7
1.6.3方案选用原因 8
第2章总体结构设计 9
2.1电机的计算与选型 9
2.1.1升降机构步进电机的计算及选型 13
2.1.2伸缩机构步进电机的计算及选型 18
2.2齿轮齿条的设计计算 22
第3章主要零部件的校核 27
3.1轴承的选取及校核 27
3.2制动器轴的设计