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本科生毕业设计（论文）
（20届）
题目：五自由度焊接机械手的设计
学号：
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指导教师：职称：
年月日
本科生毕业设计（论文）诚信承诺书
我谨在此承诺：本人所写的毕业设计（论文）《简易五自由度焊接机械手的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了引用注释，如出现抄袭及侵犯他人知识产权的情况，后果由本人承担。
承诺人（签名）：
年月日
五自由度焊接机械手的设计
指导老师：
摘要：五自由度焊接机械手具有焊接质量稳定，改善工人劳动条件，提高劳动生产率等特点，广泛应用于各个行业。本文结合实际生产中的应用设计一种简易的五自由度焊接机械手，分析传动系统方案的选择，给出了机械手的总体结构和工作原理，使焊接机械手具有结构紧凑、精度高、制造成本低廉等优点。
关键词：机械手；步进电动机；五自由度;焊接
TheDesignofSimpleWeldingManipulatorwithFiveDegreesofFreedom
Abstract：Theweldingmanipulatorwithfivedegreesoffreedomhastheadvantageofputthemassofweldingstable,improvingtheworkingconditionsofworkersandraisinglaborsproductivity,itiswidelyusedinvariousindustries.Inthispaper,Icombinedwiththepracticalapplicationintheproductionofthedesignofafivedegreesoffreedomsimpleweldingmanipulator,analysistheselectionoftransmissionsystemscheme,givingtheoverallstructureandworkingprincipeofmanipulator,lettheweldingmanipulatorhastheadvantagesofcompactstructure,highprecision,lowmanufacturingcostetc.
Keyword:manipulator,steppermotor,fivedegreesoffreedom,welding
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TOC\o1-3\h\u目录
64811绪论 1
309541.1前言 1
11511.2国内外机械手的研究现状 1
35971.3机械手的发展趋势 2
214832机械手总体设计方案 3
74542.1机械手的设计任务 3
192142.2机械手形式的选择 3
222332.3驱动方式的选择 3
71882.4机械手的主要运动方式和部件 3
220752.5机械手主要设计参数 4
325583手部的设计 5
244023.1焊枪的选择 5
190393.2焊枪安装方式 5
208574腕部的设计 6
254364.1基本要求 6
307984.2腕部的设计方案 6
228114.3同步带的设计 7
65174.3.1电动机输出功率的选择 7
110264.3.2同步带各参数的计算 7
198214.4直齿锥齿轮的设计及强度校核 9
131114.4.1直齿锥齿轮传动几何参数和尺寸计算 9
131114.4.2齿根弯曲疲劳强度的校核 11
255934.4.3齿面接触疲劳强度校核 13
44174.5两个轴的直径估算