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文档摘要

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第1章绪论

1.1课题背景与意义

从机械化的第一次工业革命，电气化的第二次工业革命，自动化的第三次工业革命，到现如今智能化的第四次工业革命，机器人起着着越来越重要的作用[1]。《中国制造2025》中明确指出，机器人技术是实现制造能力强国的十大关键领域之一[2]。机器人技术是一种综合而复杂的技术，涵盖了许多学科，其涉及到计算机科学、传感器技术、电力电子、自动控制、通讯技术、机械工程、材料科学等诸多领域[3]。近二十年来，随着科技的不断进步，机器人技术已经发展成为模仿、替代人类完成实际工作的一门技术。机器人最重要的执行终端，即机械臂，是成功完成机器人任务的关键，因此吸引了广大学者和工