基于滤波反步法的AUV路径跟踪控制：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知和开发需求的不断增长，海洋开发已然成为当今世界科技发展的重要领域之一。在这一进程中，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主作业的智能装备，凭借其无需人工直接干预、可长时间在复杂水下环境工作、隐蔽性强等诸多优势，在海洋环境监测、资源勘探、水下作业、军事侦察等领域发挥着关键作用。

在海洋环境监测方面，AUV可搭载多种传感器，对海水温度、盐度、酸碱度、溶解氧等参数进行实时监测，获取海洋环境的动态变化信息