运动学取A为基点，指向O点大小？√？√方向√√√√作加速度矢量图，将加速度合成定理向AB线上投影：()研究轮B：P2为其速度瞬心()方向沿BA。第31页，共57页，星期日，2025年，2月5日第九章刚体的平面运动习题课随基点的平动（平动规律与基点的选择有关）绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关）运动学一．概念与内容1.刚体平面运动的定义刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变。2.刚体平面运动的简化可用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平面内的运动代替刚体的整体运动。3.刚体平面运动的分解分解为4.基点可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点。第32页，共57页，星期日，2025年，2月5日运动学5.速度瞬心6.刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例。7.求平面图形上任一点速度的方法①基点法：②速度投影法：③速度瞬心法：其中基点法是最基本的方法，瞬心法是基点法的特例。①任一瞬时，平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点；②瞬心位置随时间改变；③每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动，这种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同；④若?=0，则瞬心在无穷远处,各点速度相同，刚体作瞬时平动，瞬时平动与平动不同。第33页，共57页，星期日，2025年，2月5日运动学9.刚体平面运动方法与点的合成运动方法的应用条件①刚体平面运动方法用于研究同一个平面运动刚体上两个不同点的速度、加速度之间的关系，及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系。②点的合成运动方法常用来分析两个相接触的有相对滑动的刚体在接触点处的运动关系的传递。8.求平面图形上一点加速度的方法，A为基点,是最常用的方法。此外，当?=0，瞬时平动时也可采用方法它是基点法在?=0时的特例。基点法：第34页，共57页，星期日，2025年，2月5日基点法：恰当选取基点，作出速度平行四边形以及加速度矢量图；运动学二．解题步骤和要点1.根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体运动形式，注意每一次的研究对象只能是一个刚体。2.对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速度（或图形角速度）问题的方法，用基点法求加速度（或图形角加速度）。3.作速度分析和加速度分析，求出待求量。速度投影法:不能求出图形?；速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键。第35页，共57页，星期日，2025年，2月5日[例5]曲柄肘杆压床机构。已知：OA=0.15m，n=300rpm，AB=0.76m，BC=BD=0.53m，图示位置时AB水平。求该位置时的wAB、wBD及vD。运动学翻页请看动画第36页，共57页，星期日，2025年，2月5日请看动画第37页，共57页，星期日，2025年，2月5日[例5]曲柄肘杆压床机构已知:OA=0.15m,n=300rpm,AB=0.76m,BC=BD=0.53m，图示位置时AB水平.求该位置时的wAB、wBD及vD。解：OA、BC作定轴转动,AB、BD作平面运动。（）运动学研究BD,P2为其速度瞬心,?BDP2为等边三角形。（）研究AB,P１为其速度瞬心第38页，共57页，星期日，2025年，2月5日运动学注意：每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬心和角速度，并且瞬心在刚体本身或其扩大部分上。例如[例5]中AB的瞬心在P1点，BD的瞬心在P2点，而且P1也不是CB杆上的点。第39页，共57页，星期日，2025年，2月5日[例6]行星齿轮机构。运动学请看动画第40页，共57页，星期日，2025年，2月5日第1页，共57页，星期日，2025年，2月5日刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，它可以看作为刚体的平动和定轴转动的合成。运动学§9-1刚体平面运动的概述和运动分解在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动，具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。例如曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，故AB杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是