实际：Δp(mA)t0A常用的控制规律：PPIPID特点：⑴集P、I、D三者之优点，克服其不足；⑵实际系统并非PID是最好，应根据具体情况进行选择。第31页，共45页，星期日，2025年，2月5日控制规律是通过控制器来实现的。控制器有模拟控制器、数字控制器、PLC、DCS、FCS等形式，无论何种控制器，它们均具有一些相同的基本功能。控制器第32页，共45页，星期日，2025年，2月5日第1页，共45页，星期日，2025年，2月5日第一节概述偏差信号e:给定值与测量信号之差(Z-X)测量信号Z:代表被控变量大小的信号给定值X:代表规定值之大小的信号控制信号p:控制器的输出信号第2页，共45页，星期日，2025年，2月5日控制规律:第3页，共45页，星期日，2025年，2月5日第二节基本控制规律及其对系统过渡过程的影响基本控制规律：位式控制比例控制积分控制微分控制一、双位控制1.理想双位控制规律pmaxe＞0（e＜0）p=pmine＜0（e＞0）eppmaxpmin理想双位控制规律第4页，共45页，星期日，2025年，2月5日2.实例液位电磁线圈阀门进料液位H＞H0通电关闭切断进料H→H0H＜H0断电打开进料H→H0中间区：被控变量有一定的变化范围第5页，共45页，星期日，2025年，2月5日第6页，共45页，星期日，2025年，2月5日第7页，共45页，星期日，2025年，2月5日第8页，共45页，星期日，2025年，2月5日3.品质指标：振幅周期原则：使振幅在允许的范围内，尽可能的使周期延长4.特点：结构简单、成本低、易实现第9页，共45页，星期日，2025年，2月5日二、比例控制1.比例控制规律及比例度⑴控制规律测量元件——浮球控制器——杠杆执行器——调节阀ab比例控制系统示意图pee液位控制系统第10页，共45页，星期日，2025年，2月5日—放大倍数KP↑控制作用↑KP↓控制作用↓epab比例控制规律的输出变化量与输入偏差e成正比。第11页，共45页，星期日，2025年，2月5日比例度使控制器输出变化全范围时,输入偏差改变了满量程的百分数。⑵比例度由于比例增益Kp是有量纲的量，在工程上常将其转换成一个无量纲的量：比例度第12页，共45页，星期日，2025年，2月5日例如：一台电动比例控制器，输入信号的变化范围为100℃～200℃，输出信号的变化范围为4～20mA，当输入变量从140℃变化到160℃时，控制器输出信号从12mA～16mA，问该控制器的比例度？解：当测量温度变化了全量程的80%时，控制器的输出从4mA～20mA。在这个范围内，控制器的输出p与温度的变化是成比例的。第13页，共45页，星期日，2025年，2月5日100200tI420150pminpmaxe%0%100%0%80%第14页，共45页，星期日，2025年，2月5日050%100%e%PmaxPminPmax-Pmin2比例度示意图=200%=100%=50%第15页，共45页，星期日，2025年，2月5日对于单元组合仪表：K=1d↓KP↑控制作用↑d↑KP↓控制作用↓第16页，共45页，星期日，2025年，2月5日⑶比例控制系统的过渡过程Q2↑→Q2′〉Q1→h↓→Q1↑→Q1′=Q2′余差第17页，共45页，星期日，2025年，2月5日⑷比例度对过渡过程的影响ab比例控制系统示意图使系统出现等幅振荡时的d，称为临界比例度。第18页，共45页，星期日，2025年，2月5日t↓T↑K↓δ↓t↑T↓K↑δ↑⑷优、缺点优点：控制及时，简单、可靠缺点：余差存在第19页，共45页，星期日，2025年，2月5日三.积分控制1.积分控制