基于扰动补偿的无人艇路径跟踪控制算法：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，无人艇（UnmannedSurfaceVehicle,USV）作为一种重要的海洋探测和作业平台，在军事、民用等领域展现出巨大的应用潜力。在军事领域，无人艇可执行侦察、监视、反潜等任务，因其无需人员搭载，能有效降低作战风险，且可凭借灵活的机动性深入危险区域，为作战决策提供关键情报支持。在民用领域，无人艇广泛应用于海洋测绘、环境监测、资源勘探等工作。例如在海洋测绘中，无人艇能够携带高精度测绘设备，对复杂的海底地形进行细致测量，为海洋工程建设提供精确数据；在环境监测方面，可