多台履带起重机协同吊装路径规划：模型构建与算法优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程建设领域，随着科技的飞速发展和工程项目规模的不断扩大，大型化、模块化的吊装需求日益增长。许多大型工程项目，如石油化工、电力建设、桥梁建造、高层建筑施工等，涉及到大型设备、构件的搬运和安装，其尺寸和重量往往超出了单机或双机的吊装能力范围。例如，在石油化工项目中，大型塔器设备的重量可达数百吨甚至上千吨，单机和双机已难以满足这些超大型设备的吊装需求，多机吊装成为了必不可少的关键技术手段。

多机吊装通过多台起重机的协同作业，能够充分发挥各台起重机的优势，有效提升整体吊装能力，从而完成大型复杂构件的吊装