运动控制实验指导书
第二章运动控制（一）实验
实验三不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究
一．实验目的
1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。
3．学习反馈控制系统的调试技术。
二．实验系统组成及工作原理
采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。转速单闭环直流调速系统是常
用的一种形式。实验图3一1所示是转速单闭环直流调速系统的实验线路图。
实验图3一1转速单闭环直流调速系统
图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机
同轴刚性连接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合
适的转速反馈信号U，此电压与转速给定信号U*经速度调节器ASR综合调节，ASR的
n
n
输出作为移相触发器GT的控制电压U，由此组成转速单闭环直流调速系统。图中DZS
ct
为零速封锁器，当转速给定电压U*和转速反馈电压U均为零时，DZS的输出信号使转速
n
n
调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。
三、实验设备及仪器
1．MCL—II型电机控制教学实验台主控制屏。
2．MCL—20组件。
3．MCL—03组件。
4．MEL—11电容箱。
5．MEL—03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）
6．电机导轨及测速发电机、直流发电机MOl
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7．直流电动机M03。
8．双踪示波器。
四．实验内容
1．移相触发电路的调试（主电路未通电）
（a）用示波器观察MCL—20的脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；
观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V-2V的双脉冲。
（b）触发电路输出脉冲应在30o~90o范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器及
ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90o：再保
持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α=30o。
2．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。
a．断开ASR（MCL—03）的“3”至U（MCL—20）的连接线，G（给定）直接加
ct
至U且U调至零，直流电机励磁电源开关闭合。
ctg
b．合上主控制屏的绿色按钮开关，调节三相调压器的输出，使Uuv、Uvw,
Uwu=200V。
c．调节给定电压U，使直流电机空载转速n=1500转／分，调节直流发电机负载电
go
阻，在空载至额定负载的范围内测取7-8点，读取整流装置输出电压U，输出电流i以及
dd
被测电动机转速n。
i(A)
d
U(V)
d
n(r/min)
3．带转速负反馈有静差工作的系统静特性
a．断开G（给定）和UM