情景记忆驱动下移动机器人认知地图构建的关键技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1移动机器人建图与导航的研究现状

随着科技的飞速发展，移动机器人在工业生产、物流配送、服务领域、灾难救援等诸多方面的应用愈发广泛。建图与导航作为移动机器人实现自主作业的核心技术，一直是国内外相关领域的研究热点。目前，移动机器人的建图方法主要包括度量地图构建和拓扑地图构建，导航方法则涵盖基于路径规划的导航、基于强化学习的导航等。

度量地图旨在精确描述环境的几何信息，如占据栅格地图通过将环境划分为一个个小栅格，用每个栅格的占据状态来表示地图；八叉树地图则适用于三维环境建模，以层次化的方式对空间进行