绳索牵引并联机器人视觉伺服控制：算法、挑战与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业生产、医疗康复、航空航天等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业发展的关键力量。在机器人技术不断演进的过程中，绳索牵引并联机器人和视觉伺服控制技术逐渐成为研究热点，二者的融合为提升机器人的智能化与自动化水平开辟了新的路径。

绳索牵引并联机器人是一种通过柔性绳索牵引动平台运动的新型机器人，与传统刚性连杆机器人相比，它具有独特的优势。其结构简单，仅需通过绳索连接固定平台和活动平台，减少了复杂的机械结构设计与制造难度，降低了成本。绳索的使用使机器人惯性小，运动更加灵活，能