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随着计算机技术、信息融合技术、传感器技术的发展，自主导引车辆(Automated

GuidedVehicle,AGV)，其类别属于轮式移动机器人，在汽车、航天航空、港运、船舶、

仓储等行业应用范围日益广阔。对于不同工作环境下的搬运工作来说，AGV在实际运

行过程中会受到不确定扰动影响，要快速、高效、安全地完成任务，就必须具有灵活

的机动性和较优越的鲁棒稳定性。因此，具有较好鲁棒性，精度高的轨迹跟踪控制能

力是确保AGV精准完成工作任务的必要条件，研究不确定扰动下AGV