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摘要

在智能制造不断发展过程中，工业机器人已成为我国制造业的支柱产业之一，

并广泛应用于各个领域。工业机器人工作过程中，谐波减速器起到了至关重要的作

用，其良好的精度和疲劳性能决定了工业机器人的精确运行。而作为谐波减速器传

动主要零部件的柔轮，在生产加工和工作环境等因素影响下，其材料属性、几何尺

寸以及所承受载荷等通常是不确定变量，这些变量的离散性对柔轮的疲劳寿命产生

不可忽略的影响。为此，本文以谐波减速器柔轮为研究对象，研究随机不确定性因

素对柔轮疲劳寿命的影响，并对柔轮进行可靠性分析和结构优化设计，