;PART01;无人机发展历程;一、无人机发展的三个阶段;1917年,皮特·库柏(PeterCooper)和埃尔默·A.斯佩里(ElmerA.Sperry)发明
了第一台自动陀螺稳定器,这种装置能够使飞机保持平衡向前的飞行,无人飞行器自此诞生。这项技术成果将美国海军寇蒂斯N-9型教练机成功改造为首架无线电控制的不载人飞行器——斯佩里“空中鱼雷”。而后各类无人飞行器鱼贯而出，如美国凯特灵“空中鱼雷”，英国“蜂王号”无人机，德国“复仇者一号”(Vergeltungswaffe），美国“火蜂”无人机，美国M-21和D-21无人机等。;1986年12月美国海军首飞的“先锋”系列无人机(见图1.7）为战术指挥官提供了特定目标以及战场的实时画面，执行了美国海军“侦察、监视并获取目标”等各种任务并进行了首次实战。而后美国先后于1994年投入MQ“捕食者”无人机、2004年投入“RQ-7B幻影”无人机、2005年RQ“火力侦察”无人直升机、2009年RQ-170“哨兵”无人机等。;21世纪初，由于原来的无人机个头较大，目标明显且不易于携带，研究人员研制出了迷你无人机，机型更加小巧、性能更加稳定，一个背包就可携带。同时，新型无人机具有了更加优秀的技能，催生了民用无人机。;二、民用无人机的应用领域;三、无人机的发展趋势;陆基导航技术;从一般意义上讲，可以把那些将导航设施(或媒介）置于陆地上、导航信号作用范围限于电离层以下的空间、陆地和海洋上的导航行为，统称为陆基导航，这些导航信号-般沿地面传播，或沿地面与电离层之间来回反射而传播得很远。;一系列陆基无线电导航系统;各种各样的陆基无线电导航系统至今仍被广泛应用，而且在某些领域发挥了极其重要的作用，但它们普遍存在定位精度低、信号覆盖范围有限等问题，难以满足现代航空、航海、军事及陆地车辆的高准确度导航定位的需要。因此，以GPS为代表的星基导航系统应运而生。;1973年美国国防部决定发展各军种都能使用的全球定位系统GPS(GlobalPositioningSystem），并指定由空军牵头研制。在项目的实施中，参加的单位有美国空军、陆军、海军、海军陆战队、海岸警卫队、运输部、国防地图测绘局、国防预研计划局，以及一些???大西洋公约组织和澳大利亚。历时20多年，耗资数百亿美元，1994年3月10日，24颗工作卫星全部进入预定轨道，GPS系统全面投入运行，技术性能达到了预期目的，其中粗码(C/A码）的定位精度高达20m，远超设计指标。GPS是现代科学的结晶，它的推广应用有力地促进了人类社会进步。
GPS是一个中距离圆型轨道卫星导航系统。GPS具有全天候，全球覆盖高达90%，高精度和自动测量的特点，是目前应用最为广泛的导航系统。
;1982年10月12日发射第一颗GLONASS卫星。苏联解体后，俄罗斯继续发展GLONASS全球导航卫星系统，于1996年1月18日完成了24颗卫星的入轨工作。
GLONASS的主要作用是实现全球、全天候的实时导航与定位以及各种等级和种类的测量，单点定位精度水平方向为16m，垂直方向为25m。
GLONASS与GPS除了采用不同的时间系统和坐标系统以外，最大区别是GLONASS系统采用频分多址，即发射的伪随机噪声码是相同的，发射的频率是不同的，根据载波频率来区分不同卫星，每颗卫星发播的两种载波频率分别为L?=1602+0.5625k(MHz）和L?=1246+0.4375k(MHz），其中k=1～24为卫星的频率编号。而GPS是码分多址，即发射的频率相同，均为L?=1575.42MHz和L?=1227.6MHz，而伪随机噪声码是不同的，根据调制码来区分卫星。;北斗卫星导航系统与GPS，GLONASS类似，由星座(两颗地球同步卫星、一颗在轨备份卫星）、地面控制系统(控制中心和标校系统）和用户设备等三部分组成。卫星定点于东经80°和140°的离地高36000km的地球同步轨道上，覆盖范围为北纬5°～55°，东经70°～140°，定位精度100m，设立标校站之后为20m，授时精度约100ns，用户容量为每小时54万户。
北斗卫星导航系统和GPS的主要区别是技术体制，GPS是一个接收型的定位系统，用户只要接收就可以做定位了，不受容量的限制。而北斗系统的最大优势是具有导航定位和通信的双重功能，虽然容量有限，但它的通信功能让它拥有巨大的应用前景。;我国早在２０世纪６０年代末就开展了卫星导航系统的研制，２０世纪７０年代后期以来先后提出过单星、双星、三星和3～5星的区域性系统方案，以及多星的全球系统的设想。
20