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摘要

随着我国人口老龄化问题日益严峻，残障人士数量不断增加，这两类人群的出行

问题受到越来越多的关注。电动轮椅虽然能够帮助老年人口和下肢残障人士出行，但

其在面对复杂地形时却无法正常工作，对使用者的出行造成影响。面对上述情况，本

课题研发了一款轮腿复合式电动爬楼轮椅，能够在复杂环境下实现爬楼越障功能。传

动系统作为爬楼轮椅的关键机构，其传动形式会影响轮椅的爬楼功能及稳定性，因此

传动系统的设计决定轮椅的动力性能。本文以轮腿式爬楼轮椅传动系统为研究对象，

针对原始传动方案存在的缺点和不足进行变