无人艇航行控制与集群避障方法的创新与实践：理论、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人艇作为一种新型的海洋装备，在海洋开发、环境监测、军事应用等众多领域展现出了巨大的潜力和优势，正逐渐成为研究的热点。

在海洋开发领域，无人艇能够深入复杂、危险的海域，执行海底地形测绘、海洋资源勘探等任务，为人类开发海洋资源提供重要的数据支持。例如，在深海矿产资源勘探中，无人艇可以搭载专业的探测设备，对海底进行细致的扫描和分析，帮助我们准确地了解矿产资源的分布情况，为后续的开采工作奠定基础。在海洋环境监测方面，无人艇能够实时监测海洋水质、气象、生态等参数，及时发现海洋环境的变化，为