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环境感知与识别

1.环境感知的基本技术

环境感知是自动驾驶汽车的核心技术之一，主要任务是通过各种传感器获取车辆周围的环境信息，并将其转化为可供决策系统使用的数据。常见的传感器包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、雷达（RADAR）、超声波传感器等。这些传感器各自具有不同的优势和局限性，因此在实际应用中通常会采用多传感器融合技术，以提高感知系统的鲁棒性和准确性。

1.1摄像头感知

摄像头是自动驾驶汽车中最常用的传感器之一，可以提供丰富的视觉信息。摄像头感知主要涉及图像处理和计算机视觉技术，包括图像采集、预处理、特征提取、目标检测和识别等步骤。

1.1.1