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场景理解与语义分割

在自动驾驶系统中，环境感知是一个至关重要的模块，它决定了车辆能否准确地理解和应对周围环境。环境感知的一个重要子任务是场景理解与语义分割，这一任务的目标是将摄像头捕捉到的图像中的每个像素点归类到特定的类别，如道路、行人、车辆、建筑物等。通过语义分割，自动驾驶系统可以更精细地理解周围环境，从而做出更准确的决策。

1.语义分割的基本概念

语义分割（SemanticSegmentation）是计算机视觉中的一个重要任务，它将图像中的每个像素点分类到预定义的类别中。与传统的图像分类任务不同，语义分割不仅需要识别图像中的物体，还需要确定这些物