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卡尔曼滤波算法分析

扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法，都是从卡尔曼滤波算法中改进而来以适应非线性的系统。这两种算法都可以理解为系统的线性化与卡尔曼滤波结合的算法，不同点之处在于二者的线性化方式。其中扩展卡尔曼滤波算法使用泰勒公式把非线性方程展开并舍弃二阶及以上的高阶项，以达到线性化的目的；而无迹卡尔曼使用无迹变换，用固定数量的参数支近似一个高斯分布，从逼近采样点的分布这一角度进行线性化。

因此，扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法的流程都可以理解为线性化加上卡尔曼滤波的过程。下面将对卡尔曼滤波方法进行详细介绍。

卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）是一种利用