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环境感知与建图

环境感知的重要性

在自动驾驶系统中，环境感知是实现车辆安全行驶的关键步骤之一。环境感知的目标是通过各种传感器获取周围环境的信息，包括道路、障碍物、交通标志、行人、其他车辆等，并将这些信息转化为车辆可以理解的数据。这些数据不仅用于实时决策，还用于生成高精度地图，以便车辆在不同环境和条件下能够准确导航和避障。

传感器类型

自动驾驶车辆通常使用多种传感器来实现环境感知，常见的传感器包括：

激光雷达（LiDAR）：通过发射激光脉冲并测量其返回时间来构建周围环境的三维点云图。

摄像头（Camera）：通过视觉图像捕捉道路、交通标志、行人等信息。

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