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自动驾驶系统架构

1.传感器层

1.1传感器类型和功能

自动驾驶汽车依赖于多种传感器来获取周围环境的信息，这些传感器包括但不限于摄像头、雷达、激光雷达（LiDAR）、超声波传感器和GPS。每种传感器都有其独特的优势和局限性，通过多传感器融合可以提高系统的整体感知能力和鲁棒性。

1.1.1摄像头

摄像头是最常用的视觉传感器，可以获取高分辨率的图像数据。这些图像数据可以用于识别车道线、交通标志、行人、车辆等。摄像头的广泛使用得益于其低成本和高信息量，但其性能受光照条件、天气状况等因素的影响较大。

1.1.2雷达

雷达（RadioDetection