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文件名称：自动驾驶：环境感知与识别_（12）.高精度地图与定位.docx
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总页数：28 页
更新时间：2025-07-03
总字数：约1.59万字
文档摘要
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高精度地图与定位
高精度地图的概念
高精度地图（HighDefinitionMap，HDMap）是自动驾驶技术中不可或缺的一部分。与传统的导航地图不同，高精度地图不仅包含道路形状、交通信号灯等基本信息，还详细记录了道路标线、交通标志、车道宽度、曲率、坡度、道路边界等高精度的几何和语义信息。这些信息的精度通常达到厘米级别，能够为自动驾驶车辆提供精确的环境模型，帮助车辆更好地理解周围环境，实现安全可靠的驾驶。
高精度地图的数据来源多样，包括激光雷达（LiDAR）、全球定位系统（GPS）、惯性测量单元（IMU）、车载摄像头等多种传感器。这些传感器的数据通